Pudiera ser que su nacimiento ocurriera en el segundo día de la creación, cuando Dios separó las aguas y creó los continentes, aunque algunos escritos nos aseguran que fue en el quinto día, en el momento en que se crearon los pájaros, lo que justificaría su aspecto alado. Otros textos místicos, como es el caso del Zend Avesta, nos hablan igualmente de unos seres con forma humana pero dotados de alas que ayudan a Dios, pero solamente describen a ocho. Lo cierto es que en la antigüedad, tanto los asirios como los persas y los babilonios creían firmemente en estas criaturas aladas, e incluso los eones de los gnósticos -que luego veremos-se refieren a ellos como seres eternos, emanados de la unidad divina, que colmaban el intervalo entre la divinidad y la materia, formando el mundo espiritual. Finalmente, los bhodi-sattvas del hinduismo consideran que los ángeles tienen la labor de iluminar, proteger y ayudar al ser humano en su evolución espiritual.
El Génesis, el primer libro de la Biblia, relata el comienzo del mundo desde el momento en que «creó Dios los cielos y la tierra», dando vida de la nada a unos seres espirituales que son llamados ángeles, para glorificarle. «En seis días hizo Yahvé los cielos y la tierra, el mar y cuanto en ellos se contiene, y en Él fueron creadas todas las cosas del Cielo y de la tierra, las visibles e invisibles, los tronos, las dominaciones, los principados, las potestades».